工业六轴机械臂
Industrial articulated robot (6-axis)- 特征
- 负载与速度范围大（几 kg 到 2 t 以上），通常需围栏或安全传感
- 场景
- 焊接、喷涂、上下料、码垛、搬运
02
机器人分类与产业链
客户嘴里的“机器人”可能是固定工位的机械臂、协作臂，也可能是仓库里的移动平台。先确认任务形态（工位上的工艺动作、人机同场装配，还是物料转运），再讨论型号。
- 能说出 8 种形态的典型用途
- 能区分 AGV 与 AMR
- 能讲清本公司在产业链中的位置
机器人为什么长成不同的样子
不同形态的机器人，本质上是不同的“机械结构”在速度、负载、精度、工作空间和成本之间做的取舍。按结构大致可以分成三类：
- 串联结构：关节一个接一个连起来，像人的手臂。六轴关节臂和 SCARA 都属于这一类。优点是工作空间大、姿态灵活；缺点是误差会沿着关节逐级累积，末端负载会放大成根部关节的巨大力矩，所以大负载机器人往往又大又重。
- 并联结构：几条手臂同时连接到一个末端平台，像几个人一起抬一张桌子。Delta 机器人就是代表。电机都装在固定的底座上，运动部分很轻，所以速度极快；代价是工作空间小、负载小。
- 直角坐标结构：沿 X、Y、Z 三条直线导轨运动。结构简单、刚性好、容易做大跨度，成本也低；但只能平移，灵活性有限。
移动机器人则是另一条路：它不追求在固定位置做精细动作，而是把“位置”本身变成可以移动的。把机械臂装在移动底盘上，就得到复合机器人。
八种常见形态
前五种是“做工艺的手臂”，后三种是“会走的机器”。下图为统一风格的示意图，突出每类的结构特征；实物照片可在参考资源中按英文名检索。
协作机器人
Cobot (collaborative robot)- 特征
- 力/功率限制，可人机同场；负载常见 3–30 kg，速度有上限
- 场景
- 小批量装配、检测、机床上下料、实验室
SCARA 平面关节机器人
Selective Compliance Assembly Robot Arm- 特征
- 水平面内快速、竖直方向刚性好；重复精度常达 ±0.01–0.02 mm
- 场景
- 3C 电子装配、插件、点胶、小件分拣
Delta 并联机器人
Delta / parallel robot (“spider”)- 特征
- 吊装、极高速度、负载小（常见 ≤ 3–8 kg），工作空间是扁圆柱
- 场景
- 食品、药品、日化的流水线高速拾放
直角坐标 / 桁架机器人
Cartesian / gantry robot- 特征
- 沿 X/Y/Z 直线运动，结构简单、跨度大、成本低，灵活性有限
- 场景
- 机床桁架上下料、大跨度搬运、点胶
AGV / AMR 移动机器人
Automated Guided Vehicle / Autonomous Mobile Robot- 特征
- 负责搬运与导航，不做焊接等工艺轨迹；看载重、导航方式、续航
- 场景
- 仓储、产线物流、料箱/托盘转运
复合机器人
Mobile manipulator (AMR + cobot)- 特征
- 移动底盘 + 协作臂 + 视觉，到点后需视觉重新定位
- 场景
- 半导体料盒搬运、多机台上下料、巡检取样
人形 / 特种机器人
Humanoid / specialty robot- 特征
- 热度高、迭代快，但量产工况验证有限；按试点项目定义范围
- 场景
- 试点搬运、巡检、危险环境、展示与研发
AGV 与 AMR 怎么区分？
AGV 沿预设路线行驶（磁条、二维码、反光板），遇到障碍会停下等待，路线变更要重新施工。AMR 用激光/视觉 SLAM 自主建图导航，能绕开障碍、重新规划路径，部署更灵活，单价通常也更高。客户说的“AGV”有时其实指 AMR，先问清楚导航方式和现场地面条件。
形态对照表
| 类型 | 核心特征 | 典型场景 | 销售提醒 |
|---|---|---|---|
| 工业六轴臂Industrial arm | 负载与速度空间大，覆盖多数三维工艺 | 焊接、喷涂、上下料、码垛 | 安全防护（围栏/光栅）必须进报价 |
| 协作臂Cobot | 可人机同场，节拍与负载有上限 | 小批量装配、检测、实验室 | 不是“便宜的万能工业臂”，仍需风险评估 |
| SCARA | 平面高速拾放、精度高 | 3C 装配、插件、点胶 | 不适合大范围翻转或焊接类空间轨迹 |
| Delta 并联 | 极高速、小负载、吊装 | 食品、药品分拣包装 | 需配合视觉与输送线跟踪 |
| 直角坐标/桁架Cartesian | 直线运动、跨度大、成本低 | 机床上下料、大跨度搬运 | 非标设计多，交期取决于结构定制 |
| AGV / AMR | 导航搬运，不做工艺 | 仓储、产线物流 | 不要把“移动平台”和“工艺手臂”混为一谈 |
| 复合机器人Mobile manipulator | 移动 + 手臂 + 视觉 | 多机台上下料、料盒搬运 | 定位精度取决于视觉二次定位，需样件验证 |
| 人形 / 特种 | 试点或特殊任务 | 巡检、危险环境、研发 | ROI 与成熟度须单独界定试点范围 pilot scope |
▶看实物：几种形态的视频
不同产品线，销售打法不同
同样叫“卖机器人”，卖工业臂、协作臂、AMR、服务机器人和零部件，客户、渠道和成交周期都不一样。先弄清自己卖的是哪一类，再套用后面章节的方法。
| 产品线 | 主要客户 | 销售模式 | 成交周期 | 关键卖点 |
|---|---|---|---|---|
| 工业机器人 | 终端工厂、集成商 | 项目制，多数经集成商交付 | 数月 | 可靠性、节拍、本地服务 |
| 协作机器人 | 中小工厂、集成商、科研教育 | 经销商渠道为主，配“应用包”（码垛、焊接、上下料等）快速部署 | 数周到数月 | 易用、部署快、人机协作、夹爪和视觉即插即用的生态 |
| SCARA / Delta | 3C、食品、医药设备厂 | 常作为部件被设备厂集成进整机 | 数月 | 速度、精度、价格 |
| 移动机器人 AMR | 仓储、工厂物流 | 项目制：现场勘测、仿真、调度系统部署 | 数月 | 柔性部署、调度软件、与 WMS/MES 对接 |
| 服务机器人 | 商场、酒店、楼宇、餐饮 | 经销商渠道，也有租赁或 RaaS（机器人即服务） | 短 | 价格、运维、续航、售后网点 |
| 人形 / 具身智能 | 科研院所、车企、试点客户 | 试点合作、联合开发、数据采集项目 | 不定 | 场景验证能力、开发生态 |
| 核心零部件 | 本体厂、设备厂 | 设计导入（design-in）+ 年度框架协议 | 半年到一年以上 | 参数、一致性、交期、成本（详见第 08 章） |
产业链位置与承诺边界
本体厂（robot OEM）主要提供机械臂与控制器，常交付“裸机” bare robot 并完成到货调试 commissioning。减速器 gearbox、伺服电机 servo motor、夹爪与视觉相机属于零部件环节。系统集成商（SI）负责工装 tooling、视觉、产线联调 line integration，并常承担交钥匙 turnkey。终端工厂 end user 买的是结果：节拍、良率与少用人。
零部件 Parts减速器 · 伺服 · 控制器芯片 · 夹爪 · 视觉
供货
本体厂 OEM机械臂 + 控制器 · bare robot
供货
系统集成商 SI工装 · 视觉 · 联调 · 安全 · turnkey
交付
终端用户 End user买节拍 · 良率 · 人效
部分本体厂会绕过 SI 直供终端用户，或以“本体 + 标准工作站”形式交付子系统；越靠右，承诺越接近“结果”，责任也越大。
判断标准：客户验收测的是“机械臂能否动起来”，还是“整线每分钟出几件”？如果是后者，而本公司只卖本体，就不能口头承诺 “We can do turnkey”。外贸邮件里用准确的类型英文名，可以减少“贵司到底卖什么”的来回澄清。
| 角色 | 卖什么 | 可以承诺 | 谨慎承诺 |
|---|---|---|---|
| 本体厂 OEM | 机械臂与控制器 | 本体性能规格、到货调试 | 整线节拍、良率 |
| 零部件商 | 减速器、伺服、夹爪、视觉 | 扭矩、寿命、接口、供货周期 | 整机精度、应用效果 |
| 集成商 SI | 交钥匙或子系统 | 合同写明的验收指标 | 未经样件验证的工艺 |
| 终端用户 | （买方） | 决策链常含生产、工艺、设备工程、EHS 安全与采购 | |
认识主流品牌
做竞品对比前，先知道客户可能拿谁来比。下表只用于建立品牌认知，具体型号对比须查最新官网规格。
| 类别 | 常见品牌（举例） |
|---|---|
| 工业臂 · 国际 | FANUC 发那科、ABB、KUKA 库卡、Yaskawa 安川（常称“四大家族”），以及 Kawasaki、Nachi、Epson、Stäubli 等 |
| 工业臂 · 中国 | 埃斯顿 Estun、汇川 Inovance、埃夫特 EFORT、新松 Siasun 等 |
| 协作臂 | Universal Robots 优傲、FANUC CRX、ABB GoFa、Doosan；中国有节卡 JAKA、遨博 AUBO、艾利特 Elite、越疆 Dobot 等 |
| SCARA / Delta | Epson、Yamaha、Omron、汇川等 |
本节要点
- 先定类型，再谈规格；类型错了后面全错。
- AGV/AMR 搬运，机械臂做工艺；复合机器人两者兼有。
- 越接近“整线结果”的承诺，越需要合同和 SI 支撑。
练习
- 画出本公司产品在产业链中的位置。
- 列出 10 句客户口头语，并写出对应的中英规格词。
- 阅读一家主流本体厂英文官网的产品线页面。